Излагаются результаты исследований по планированию маршрутов автономных ПО на априорно сформированной многовариантной модели маршрута (МММ) как множестве альтернативных путей из начальной точки в целевую. Построение МММ основывается на компьютерном методе функционально-воксельного моделирования. Синтез управления движением и стабилизация траектории движения обеспечивается представлением объекта управления в форме многорежимной модели и применением к ней метода редукции.
