Исследуется задача синтеза закона управления плоским движением колесного робота. Цель управления состоит в выведении робота на предписанную гладкую криволинейную траекторию и стабилизации движения вдоль нее. В качестве критерия стабилизируемости предложено строить для синтезированного закона управления инвариантные эллипсоиды -- квадратичные аппроксимации областей притяжения целевой траектории. Настоящая работа посвящена вопросам практическогопостроения инвариантных эллипсоидов. Решается задача нахождения инвариантного эллипсоида максимального размера.
