Рассматривается задача оптимального управления механической системой в фазе удара и влияние различных моментов окончания этой фазы на критерий качества. Введена формализованная постановка задачи удара тела о препятствие через контактное множество, что позволило свести известные различные условия окончания взаимодействия к одному виду, а также дало возможность рассматривать в рамках такой модели и другие условия окончания взаимодействия. Введен линейный класс условий окончания взаимодействия, что позволило решить задачу оптимального управления поверхностью препятствия в случае одномерного удара о него материальной точки с целью минимизации ее послеударной скорости для этого класса.
