Исследуется задача управления движением колесного робота с учетом динамики рулевого привода. Целью управления является выведение робота на предписанную криволинейную траекторию и стабилизации движения вдоль нее. Решается задача синтеза стабилизирующего управления с учетом фазовых ограничений и ограничений на управление.
