В работе рассматриваются предложенные в ИПУ РАН постановки и решения
ряда основных и вспомогательных задач, связанных с планированием движения
автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА) при уклонении от
систем однородных и/или разнородных наблюдателей, определяющих
конфликтную среду. Приводятся примеры аналитического и численного
построения маршрутов движения.
