67187

Автор(ов): 

3

Параметры публикации
Тип публикации: 
Статья в журнале/сборнике
Название: 
Attraction Domains in the Control Problem of a Wheeled Robot Following a Curvilinear Path over an Uneven Surface
Электронная публикация: 
Да
ISBN/ISSN: 
ISBN 978-3-030-91058-7
DOI: 
DOI:10.1007/978-3-030-91059-4
Наименование источника: 
Lecture Notes in Computer Science
Обозначение и номер тома: 
LNCS 13078
Город: 
Cham, Switzerland
Издательство: 
Springer
Год издания: 
2021
Страницы: 
176-190
Аннотация
Рассмотрена задача управления движением колесного робота. Предполагается, что робот движется без бокового проскальзывания по произвольной достаточно гладкой трехмерной поверхности. Целевой путь робота определяется кривой с ограниченной кривизной на заданной поверхности. Предполагается, что задние колеса движутся, в то время как передние колеса отвечают за вращение платформы робота. На основе подхода линеаризации с обратной связью синтезирован закон управления. Целью статьи является построение оценки инвариантной области притяжения в пространстве «поперечное отклонение - угловое отклонение» с учетом ограничений на максимальный угол поворота. Эта проблема привлекла большое внимание в связи с применением точного земледелия. Цель управления - привести указанную целевую точку, взятую за середину задней оси, на целевой путь и стабилизировать ее движение. Система представлена ​​в так называемой форме Лурье и вложена в класс систем с нелинейностями, ограниченными секторным условием. Предлагается метод оценки области притяжения в пространстве состояний системы. Условие отрицательности производной функции Ляпунова по динамике системы в секторных условиях сформулировано в терминах разрешимости линейного матричного неравенства. Предполагается, что функция Ляпунова является квадратичной формой. Приведены примеры.
Библиографическая ссылка: 
Генералов А.А., Рапопорт Л.Б., Шавин М.Ю. Attraction Domains in the Control Problem of a Wheeled Robot Following a Curvilinear Path over an Uneven Surface // Lecture Notes in Computer Science. 2021. LNCS 13078. С. 176-190.