Рассмотрена задача управления движением колесного робота. Предполагается, что робот движется без бокового проскальзывания по произвольной достаточно гладкой трехмерной поверхности. Целевой путь робота определяется кривой с ограниченной кривизной на заданной поверхности. Предполагается, что задние колеса движутся, в то время как передние колеса отвечают за вращение платформы робота. На основе подхода линеаризации с обратной связью синтезирован закон управления. Целью статьи является построение оценки инвариантной области притяжения в пространстве «поперечное отклонение - угловое отклонение» с учетом ограничений на максимальный угол поворота. Эта проблема привлекла большое внимание в связи с применением точного земледелия. Цель управления - привести указанную целевую точку, взятую за середину задней оси, на целевой путь и стабилизировать ее движение. Система представлена в так называемой форме Лурье и вложена в класс систем с нелинейностями, ограниченными секторным условием. Предлагается метод оценки области притяжения в пространстве состояний системы. Условие отрицательности производной функции Ляпунова по динамике системы в секторных условиях сформулировано в терминах разрешимости линейного матричного неравенства. Предполагается, что функция Ляпунова является квадратичной формой. Приведены примеры.
