В точном земледелии часто рассматривается оптимальное создание полного покрытия для неровного поля с параллельными дорожками. Как правило, покрытие может быть определено некоторым начальным путем, относительно которого строится все покрытие. Для различных целей, таких как минимизация количества поворотов, некоторая часть границы поля может быть выбрана в качестве начального пути. Намеченные пути используются сельскохозяйственной техникой для выполнения своей работы. Предположим, что машина, идущая по пути, имеет так называемый рулевой механизм Аккермана. В этом случае транспортное средство может использовать только пути, кривизна которых не превышает заданное пороговое значение. По этой причине некоторые пути могут быть недопустимыми, что приводит к появлению пробелов в зоне покрытия поля. В этой статье мы рассматриваем метод планирования пути, который использует перекрытие некоторых заданных полос для исключения областей пропусков (необработанных областей). Для аппроксимации путей мы используем однородные кубические B-сплайновые кривые. Каждый элементарный сплайн этой кривой определяется четырьмя контрольными точками, которые рассчитываются алгоритмом. Целевой путь всегда лежит внутри выпуклой оболочки четырех соседних контрольных точек. Наш метод включает в себя наложение условий на оценку кривизны траектории, которые могут быть представлены как конусные ограничения второго порядка. Кроме того, в критерий оптимизации включена оценка кривизны, что позволяет выпрямлять пути при их построении. В результате задача построения соседнего пути может быть представлена как задача программирования конуса второго порядка (SOCP). Алгоритм протестирован на данных, взятых на реальных полях.
