Перейти к основному содержанию
Кафедра интегрированных киберсистем МФТИ
Общая информация
Презентация кафедры
Выпускники кафедры
Поступление
История кафедры
Расписание занятий
Учебные курсы
Преподаватели
Примеры тем дипломных работ
Публикации преподавателей
Полезные рекомендации
Видеоматериалы
Электронная библиотека
Контакты
Вход на сайт
Имя пользователя
*
Пароль
*
Забыли пароль?
70936
Автор(ы):
Рапопорт Л. Б. (ИПУ РАН, Лаборатория 16) НЕАКТУАЛЬНАЯ ЗАПИСЬ
Генералов А. А. (ИПУ РАН, Лаборатория 16) НЕАКТУАЛЬНАЯ ЗАПИСЬ
Автор(ов):
2
Параметры публикации
Тип публикации:
Статья в журнале/сборнике
Название:
Control of an Inverted Pendulum on a Wheel
ISBN/ISSN:
ISSN 0005-1179
DOI:
DOI: 10.1134/S000511792208001X
Наименование источника:
AUTOMATION AND REMOTE CONTROL
Обозначение и номер тома:
Vol. 83, N 8
Город:
Москва
Издательство:
Pleiades Publishing, Ltd
Год издания:
2022
Страницы:
1151-1171
Аннотация
We consider a mechanical system consisting of a wheel and a pendulum suspended on the wheel axis. The wheel rolls on a horizontal surface. The problem of simultaneous stabilization of the vertical position of the pendulum and a given position of the wheel is considered. A well-known difficulty associated with this problem is that the use of a single control serves two purposes—to stabilize the pendulum angle and the wheel rotation angle. The application of the output feedback linearization method, with the pendulum angle chosen as the output, leads to the appearance of unstable zero dynamics in the closed-loop system. It is shown that if we take the sum of the pendulum angle and the wheel rotation angle as the output of the system, then the zero dynamics of the closed-loop system turns out to be stable, albeit not asymptotically. A method for asymptotic stabilization of the equilibrium of the closed-loop system is proposed, and an estimate for the attraction basin is constructed. The construction of the estimate is reduced to a problem on the solvability of linear matrix inequalities.
Библиографическая ссылка:
Рапопорт Л.Б., Генералов А.А. Control of an Inverted Pendulum on a Wheel // AUTOMATION AND REMOTE CONTROL. 2022. Vol. 83, N 8. С. 1151-1171.
Публикация имеет версию на другом языке или вышла в другом издании, например, в электронной (или онлайн) версии журнала:
Да
Связь с публикацией:
Рапопорт Л.Б., Генералов А.А. Управление перевернутым маятником на колесе // Автоматика и телемеханика. 2022. вып. 8. С. 3-28.