В работе рассмотрена задача быстродействия по успокоению двузвенного маятника на подвижном подвесе. Данная нелинейная система с недостатком и ограничением на ресурс управления линеаризована в окрестности устойчивого положения равновесия. Для линеаризованной системы применен принцип максимума Понтрягина и получен закон оптимального управления. Для определения параметров которого на основе нахождения ортогонального подпространства разработан алгоритм построения оптимального по быстродействию управления системой. В среде Matlab разработан программный модуль, при помощи которого произведено сравнение динамики линейной и нелинейной систем при полученном законе управления.
