В работе предлагается не использовать глобальный критерий качества на участке совместного преследования, а решать локальные оптимизационные задачи в каждый конкретный момент времени. Предлагаются два критерия: скорость сближения с обеими целями и скорость уменьшения периметра треугольника, образованного преследователем и целями (ранее такие критерии не использовались). Преимущество локального подхода заключается в возможности определить момент времени начала поочередного преследования. Недостатком является отличие оптимальных траекторий от прямых линий, что затрудняет расчет времени движения по траектории.
